В другой раз поместите кота в специальную переноску, там ему будет комфортнее. А так, конечно, впервые в машине он перепугался, но вполне вероятно, что при регулярных поездках он привыкнет и страх пройдет, а может, и нет.
Если и в переноске будет нервничать, насыпайте перед отъездом немного кошачьей мяты на подстилку в переноску.